烤鸭的形成早在公元400多年的南北朝，《食珍录》中即有“炙鸭”字样出现，南宋时，烤鸭已为临安（杭州）“市食”中的名品。其时烤鸭不但已成为民间美味，同时也是士大夫家中的珍馐。但至后来，据《元史》记载，元破临安后，元将伯颜曾将临安城里的百工技艺徙至大都（北京），由此，烤鸭技术就这样传到北京，烤鸭并成为元宫御膳奇珍之一。继而，随着朝代的更替，烤鸭亦成为明、清宫廷的美味。明代时，烤鸭还是宫中元宵节必备的佳肴；据说清代乾隆皇帝以及慈禧太后，都特别爱吃烤鸭。从此，便正式命为“北京烤鸭”。后来，北京烤鸭随着社会的发展，并逐步由皇宫传到民间。 “北京烤鸭”早在明朝时就已成为北京官府人家中的席上珍品。

 朱元璋建都南京后，明宫御厨便取用南京肥厚多肉的湖鸭制作菜肴。为了增加鸭菜的风味，厨师采用炭火烘烤，成菜后鸭子吃口酥香，肥而不腻，受到人们称赞，即被宫廷取名为“烤鸭”。以后明朝迁都北京，烤鸭技术也带到北京，并被进一步发展。由于制作时取用玉泉山所产的填鸭，皮薄肉嫩，口味更佳。烤鸭很快就成为北京风味名菜。北京两家有名的烤鸭店“便宜坊”“全聚德”，便是明朝时开业的。 到了清朝，官吏们常常收购北京烤鸭，供皇帝及其亲属享用。据《竹叶亭杂记》记载：“亲戚寿日，必以烧鸭相馈遣。”烧就是烤，可见烤鸭还成了当时勋戚贵族间往来的必送礼品。又有《忆京都词》这样写道：“忆京都，填鸭冠寰中。焖烤登盘肥而美，加之炮烙制尤工。” 新中国建立后，北京烤鸭的声誉与日俱增，更加闻名世界。据说周总理生前十分欣赏和关注这一名菜，他曾29次到北京“全聚德”烤鸭店视察工作，宴请外宾，品尝烤鸭。为了适应社会发展需要，而今全聚德烤鸭店，烤制操作已逾加现代化，风味更加珍美。 “北京烤鸭”肉质鲜嫩，汁液丰富，气味芳香，且易于消化，营养丰富。国内各地人士以及外国友人，大凡到中国来的，都要一尝风味独特的“北京烤鸭”，“北京烤鸭”名闻中外。

  烤鸭家族中最辉煌的要算是全聚德了，是它确立了烤鸭家族的北京形象大使地位。“全聚德”的创始人杨全仁早先是个经营生鸡生鸭生意的小商，积累资本后开创了全聚德烤鸭店，聘请了曾在清宫御膳房当差的一位烤鸭师傅，用宫廷的“挂炉烤鸭”技术精致烤鸭，使得“挂炉烤鸭”在民间繁衍开来。全聚德采取的是挂炉烤法，不给鸭子开膛。只在鸭子身上开个小洞，把内脏拿出来，然后往鸭肚子里面灌开水，然后再把小洞系上后挂在火上烤。这方法既不让鸭子因被烤而失水又可以让鸭子的皮胀开不被烤软，烤出的鸭子皮很薄很脆，成了烤鸭最好吃的部分。挂炉有炉孔无炉门，以枣木、梨木等果木为燃料，用明火。果木烧制时，无烟、底火旺，燃烧时间长。鸭子入炉后，要用挑杆有规律地调换鸭子的位置，以使鸭子受热均匀，周身都能烤到。烤出的鸭子外观饱满，颜色呈枣红色，皮层酥脆，外焦里嫩，并带有一股果木的清香，细品起来，滋味更加美妙。严格地说，只有这种烤法才叫北京烤鸭